Günümüzden 5000 yıl önce Mısır’da hasta ve yaralılara çeşitli acil tıbbi müdahalelerin yapıldığı, Yunan ve Roma uygarlıkları ile 11. yy. da haçlı seferleri sırasında St. John Şövalyeleri tarafından savaş meydanlarından yaralıların taşınması ve ilkyardım konusunda yöntemler geliştirildiği bilinmektedir.

Acil sağlık hizmetleriyle ilgili en önemli gelişmelerden biri olan ilk ambulans benzeri araç, yine bir savaşta ortaya çıkmıştır. Kraliçe Isabella zamanında, 1487 yılındaki Malaga kuşatması sırasında İspanyol ordusunun kullanımı için acil yardım amacıyla askeri hastaneler ve atlı arabalar oluşturulmuştur.

Hastaneye bağlı ilk ambulans hizmeti, 1865’te Amerika Birleşik Devletleri’nin Ohio kentindeki Commercial Hospital’da verilmeye başlanmıştır. İlk sivil ambulans organizasyonu, 1878 yılında Londra’da kurulmuş ve ilk tam gün süreli ambulans servisi 1897 yılında yine Londra’da hizmet vermeye başlamıştır. Birinci ve İkinci Dünya Savaşı’nda çok sayıda hasta ve yaralı kara ambulansları yanında uçak, helikopter ve gemi ile hastanelere taşınmıştır.1960 yılının sonlarına doğru ABD ve Fransa’daki ambulanslarda hekimlerin görev almaya başlaması daha kapsamlı acil sağlık hizmeti sunulmasını sağlamıştır.

Günümüzde ambulans hizmetleri, sağlık personeli tarafından olay yerinde yapılan acil müdahaleler ile hastanın uygun şartlarda ve en kısa zamanda ihtiyacı olan acil tedavi imkanına sahip hastane acil servisine transferini ve bu sürede verilen sağlık hizmetlerini kapsar hale gelmiştir. Bu hizmet, ülkemizde 112 İl Ambulans Servisleri tarafından sunulmaktadır.